如何让中风患者能自主行走？在今天闭幕的第六届中国（上海）国际技术进出口交易会上，上海大学研发的智能助行康复机器人荣获上海市技术转移协会“最具技术交易潜力奖”。上海市智能制造与机器人重点实验室教授郭帅介绍，他带领团队经过3代样机迭代，研发出这款适合脑血管和神经系统疾病患者在家里、社区康复中心使用的康复机器人。他们希望借助上交会这个高端平台，找到企业合作伙伴，让这一科技成果为广大患者造福。

上海大学科研人员在现场演示智能助行康复机器人。俞陶然 摄

针对国情打造家用康复机器人

助行康复机器人是一种为患者提供康复训练的设备，使其获得更强的生活自理能力。许多脑卒中患者腿部无力、平衡能力差，需要借助这种设备逐步恢复行走能力。国内许多医院有助行康复机器人，大多是进口产品。上海大学科研人员介绍，这些机器人的体积和重量都很大，如德国Erigo的重量达300公斤，瑞典Lokomat更是超过800公斤，而且售价都超过100万元，所以它们都不适合用于家庭、社区的康复治疗。

从2012起，上海市智能制造与机器人重点实验室与美国康复学科连续15年排名第一的芝加哥康复医学中心、国内神经科排名前列的华山医院、瑞金医院合作，研发助行康复机器人。他们研制出国内首台高端康复机器人样机。在嘉兴第二医院开展的临床试验表明，这款机器人能有效改善脑卒中患者的平衡和步行能力，而且机器人组患者治疗后的Fugl-Meyer评分均高于采用传统治疗方法的对照组，临床效果较为显著。

“这台样机与欧洲同类机器人差不多，比较大、分量重，适合患者在医院使用。”郭帅说。然而，此后他发现，中国的脑卒中康复训练情况与欧美国家不同，大多数中国患者不能在医院里住很长时间，不得不在家里或社区康复中心进行训练。因此，适合家用的康复机器人在我国是一个很大的市场，它的体积不能很大、售价不能很高、操作要人性化。

发现这个“痛点”后，郭帅带领团队踏上了新的征程，把提高性价比作为研发的第一要务。经过近5年的3代样机迭代研发，今年，具有自主知识产权的小型多自由度下肢康复机器人问世了。他们取名为“iReGo”，意为“我再一次出发”。

用游戏吸引中风患者不断练习

在上交会高校展区，解放日报·上观新闻记者看到，这台机器人可通过一个结构固定住使用者的骨盆。通过结构抬升，可减少患者的上身体重，最多能减重30%，从而让患者羸弱的下肢能够行走。上海大学科研人员介绍，这台设备装有多种传感器，帮助患者在行走过程中自动避障，还可检测到患者即将跌倒的倾向，防止在康复训练中受到二次伤害。这些传感器能探测患者行走过程中的步态、角度、骨盆位置等一系列信息，智能识别他的运动意图，使其不费一点力气就能控制机器人。

iReGo能完成医院康复机器人80%的训练，拥有行走训练、轨迹训练、游戏训练、平衡测定4种模式，患者可在触摸屏上进行选择。在游戏训练中，患者要通过扭动腰和骨盆，把一颗颗五角星移动到圆圈内。这个游戏旨在训练骨盆控制能力，让患者在反复练习中不感到枯燥乏味，反而有一种挑战自我的乐趣。iReGo还通过“互联网+”，配备了一款云康复社区APP。专业的治疗师可通过APP，远程在线分析患者的康复情况，为其制订进一步的训练方案。

华山医院康复科主任医师白玉龙表示：“iReGo康复机器人适用于脑卒中患者功能恢复时期训练。它设计小巧，符合人体生理特性，游戏训练模块可以提高患者的参与度，满足中后期脑卒中康复需求。”由于样机比较成熟，已获得两件国家发明专利授权，郭帅希望尽快找到企业合作伙伴，实现这款机器人的产业化应用。iReGo的预计售价是10万元，未来随着产量提升，价格会不断下降。